weldone-animation

gen-ls：PF + 粗定位 → 规划 → LS 验证

命令定位

gen-ls（src/Weldone.Cli/Commands/GenLsCommand.cs）是路径仿真模块（Pages/PathSimulation/）的 CLI 等价物：输入 PF 文件 + 粗定位位姿，跑完整生产级规划流水线并产出 Fanuc LS 脚本。不 Mock 设备、不走 FSM 执行，纯规划链路。

规划流水线（每个 craft 逐条执行）：

1. 外部轴规划 — PlanManager.ScanWeldExternalPlan(data, craftId, isDual)
2. 焊接路径规划 — WeldRobotAppService.WeldPathPlan / WeldPathPlanDualArm
3. 过渡规划 — PlanManager.WeldTransitionPlan / WeldTransitionDualArmPlanForCraft
4. 逐道次生成 LS — WeldRobotAppService.GenerateLSFile / DualArmGenerateLSFile

任一步失败会打 失败/跳过 日志，不中断后续 craft。

调用方式

justfile 没有为 gen-ls 配别名，直接用 dotnet 跑 CLI 项目（工作目录 src/Weldone）：

dotnet run --project src/Weldone.Cli/Weldone.Cli.csproj -- gen-ls --pf "<PF路径>" --coarse "<粗定位>" [选项]

注意：ExecuteInteractiveAsync（交互式菜单入口）被显式禁用，注释为"需要 ArmTransStateDict 支持，CLI 流程暂未适配"。只能通过命令行参数调用，不要走 just interactive 菜单。

参数

参数	缩写	必填	说明
--pf	-p	是	PF 文件路径（.pf JSON，即 ProcessTransfer 序列化）
--coarse	-c	否	粗定位矩阵，缺省=单位矩阵。三种格式见下
--user-frame		否	用户坐标系矩阵（同 --coarse 格式），缺省=单位矩阵
--dual		否	双机模式（默认单臂）
--post-mode		否	双机后处理模式 Async/Sync/Hybrid，默认 Async
--verify	-v	否	生成完成后扫描 --dir 下 LS 文件，解码 GP3 外部轴点位
--dir	-d	否	--verify 的扫描/输出目录，默认 Documents\weldone

--coarse 三种格式（ParseMatrix 解析，按顺序尝试）

1. JSON 文件路径：16 元素 float 数组，行主序 M11..M44

   [1,0,0,0, 0,1,0,0, 0,0,1,0, 100,200,300,1]
   

2. CoarsePositionningContextDto JSON 文件：生产环境 ProductionData 目录下的 ModelBase_*.json。内部从 GeneralCoarseResults(JSON 字符串) → workpiece_results[0].model_base_result.transform_4x4 提取 m11..m44。最贴近现场粗定位产物的格式。
3. inline 16 个逗号分隔浮点数：行主序

   --coarse "1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1,0,100,200,300,1"
   

矩阵含义：粗定位是完整 4×4 位姿矩阵（含姿态），不是单纯 XYZ 位置。规划内部会乘 UserFrame 的逆(coarseMatrix * userFrameInvert)得到工件在用户坐标系下的位姿。

典型用法

1. 单臂 + 现场粗定位文件验证规划（最常见）

dotnet run --project src/Weldone.Cli/Weldone.Cli.csproj -- gen-ls `
  --pf "D:\data\task.pf" `
  --coarse "D:\data\ModelBase_xxx.json"