weldone-transition-line-domain-knowledge

Weldone TransitionLine 过渡段领域知识

1. 核心类型

PoseRef — 位姿引用

三元组 (SegmentId, PoseRole, Tag?)，精确定位到某工艺段的某个语义位姿，用作 TransitionLine 的端点和字典 key。

public readonly struct PoseRef
{
    public Guid SegmentId { get; }   // WSG/焊缝的 GUID，全局位姿用 Guid.Empty
    public PoseRole Role { get; }    // 语义角色
    public string? Tag { get; }      // 细分标记（如 "Pass1", "Seg0", "Cap2", "Arm0"）
}

PoseRole 枚举

角色	含义	SegmentId	Tag 格式
Home	机器人默认 Home 位	Guid.Empty	无
SafetyPoint	安全点	WSG ID	同 ArcStart
ArcStart	焊接起弧点	WSG ID	"Pass{N}"
ArcEnd	焊接收弧点	WSG ID	"Pass{N}"
ScanStart	扫描起点	WSG ID	"Seg{i}" 或无
ScanEnd	扫描终点	WSG ID	"Seg{i}" 或无
ScanPoint	单点重扫目标	WSG ID	"Cap{N}"
WorkpieceEnd	工件结束位（外部轴Home）	Guid.Empty	"Arm{N}"
EHome	中间 Home（过渡用）	Guid.Empty	"Arm{N}" 或无
CleanGun	清枪位	Guid.Empty	"Arm{N}"
ActualPosition	机器人当前实际位置	Guid.Empty	无

TransitionLine — 连接线

连接两个 PoseRef 的过渡路径，类似图的边。Id 由 (Source, Target) MD5 确定性计算，外部不需要感知 Id。

public class TransitionLine
{
    public Guid Id { get; }                // MD5(Source + Target) 确定性计算
    public PoseRef Source { get; }         // 起点
    public PoseRef Target { get; }         // 终点
    public Process? Process { get; set; }       // 规划出的机器人运动路径
    public Process? ApproachProcess { get; set; } // 进近路径
    public bool? Validation { get; set; }       // 是否有效
}

2. 存储结构

ScanWeldWorkflowData
├── ArmTransStateDict: Dict<int, ArmTransitionState>  // 每条臂一个
│   ├── [0] ArmTransitionState (左臂)
│   │   ├── CurrentPoseRef      // 当前位姿引用
│   │   ├── TargetPoseRef       // 目标位姿引用（FSM上游节点设置）
│   │   ├── ActualPoses         // Dict<PoseRef, JointPose> 实际位姿缓存
│   │   └── PlannedTransitions  // List<TransitionLine> 已规划的过渡段
│   └── [1] ArmTransitionState (右臂)
│       └── ...
├── AllTransitionLines           // 扁平视图：SelectMany(PlannedTransitions)
├── ScanCaches[unitId]           // 扫描缓存（含 Process）
├── WeldCaches[segmentId]        // 焊接缓存（含 MultiPlanCacheItems）
└── AddTransitionLine(armIdx, line)  // 按臂号归档