dfm-query

DFM 查询 | Driver Foundation Model Query

本技能基于驭研科技（DRIVEResearch）750h+航测自然驾驶数据集，提供中国驾驶员在特定场景下的行为参数分布基线。

概念

驾驶员基础模型（DFM）回答五个核心问题：

• How: 人类在这个场景下怎么开？→ 参考轨迹
• What: 合理范围是什么？→ 能力包络（P5-P95）
• Where: 哪里需要格外注意？→ 热点区域
• When: 什么触发了行为变化？→ 触发条件
• Why: 人类在意哪些信息？→ 关键环境线索

数据来源

• 采集方式：无人机航测（上帝视角，无遮挡）
• 数据规模：750h+ 飞行时数，10.5M+ 轨迹片段
• 覆盖范围：高速公路、城市道路、匝道、弯道、环岛、施工区、停车场、冰雪路面
• 数据网站：https://www.driveresearch.tech/

可查询参数

参数	说明	单位
TTC	碰撞时间	s
THW	车头时距	s
DHW	车头间距	m
Lat_Acc	横向加速度	m/s^2
Lon_Acc	纵向加速度	m/s^2
Jerk	加加速度	m/s^3
Speed	车速	km/h
Rel_Speed	相对速度	km/h
Lane_Offset	车道偏移	m

输出格式

每个查询返回百分位值分布：

{
  "scenario": "highway_cut_in",
  "matched_trajectories": 12847,
  "parameters": {
    "TTC": {"P5": 2.8, "P25": 4.1, "P50": 6.5, "P75": 10.2, "P95": 18.7, "unit": "s"},
    "THW": {"P5": 0.87, "P25": 1.21, "P50": 1.62, "P75": 2.15, "P95": 3.41, "unit": "s"},
    "Rel_Speed": {"P5": -35.2, "P25": -22.1, "P50": -15.3, "P75": -8.7, "P95": -2.1, "unit": "km/h"}
  },
  "sotif_notes": "P5 THW=0.87s significantly below ISO 22179 threshold of 1.2s"
}

状态

⚠️ Phase 2 — 数据注入准备中

当前为框架定义阶段。DRIVEResearch数据预计算完成后，将注入20个核心场景的行为基线数据。

使用示例

用户：高速公路匝道合流场景，主路车速100km/h，查询中国驾驶员行为基线
输出：
  场景匹配: Highway Merge (JAMA Annex C Type-2)
  匹配轨迹数: N（待注入）
  行为基线: TTC/THW/加速度 P5-P95分布
  SOTIF建议: 基于P5极端值的安全阈值建议
  与CCDM/RSS对比: 中国数据 vs 欧洲数据差异

参考文献

• Zhang, Y., Wang, C., & Shum, H. (2026). Benchmarking Autonomous Vehicles: A Driver Foundation Model Framework. CARS 2026.