rebot-arm-grasp

reBot 物体抓取

让 Codex 作为决策 agent，使用一个持续运行的 CASCADE MCP 会话完成观察 → 定位 → 抓取/搬放 → 结果核验。关节控制、IK、速度限制、障碍物和接触检查继续由 CASCADE 执行。此 skill 是操作层，运行时依赖完整 CASCADE 源码、机器人资产和现场配置；单独安装 skill 不会安装驱动或获得硬件验收。

入口与连接

• 已有 CASCADE MCP：先读取 world_state，确认当前实际 arm、camera 和能力；不要创建第二个总线控制进程。工具名前缀取决于 MCP 注册名称，以实际 tools/list 为准。
• 尚未连接：读 setup.md，运行 scripts/runtime.py check。默认是纯 mock。check 只检查本地文件/依赖，不访问设备，也不代表实机 READY。
• 实机接入前读 hardware.md。本包实机启动器支持 type: rebot_rs 的 B601 RobStride SDK 路径；rebot_rs_mb、DM 电机和其他机械臂需要各自验证，不自动切换。
• 用 scripts/runtime.py mcp-config 生成配置，serve 持续提供原生 MCP。启动器将实机置于软件 STOP；用户当前抓取指令已授权实机运动且现场检查通过时，可以按实际 schema 调用 reset_stop。历史急停、接触故障或操作员禁用的 reset 必须先解决原因，不自动清除。
• 本包没有通用实机 call/批量运动脚本。实机调用通过已注册 MCP 会话进行；smoke_test.py 被固定为 mock。

命令示例（SKILL 是本技能所在目录，REPO 是目标 CASCADE checkout 的绝对路径）：

python3 "$SKILL/scripts/runtime.py" check --repo "$REPO"
python3 "$SKILL/scripts/runtime.py" smoke --repo "$REPO"
python3 "$SKILL/scripts/runtime.py" check --repo "$REPO" \
  --mode hardware --arm rebot_rs --cameras YOUR_CALIBRATED_CAMERA

每次任务

1. 读 world_state，检查 stopped、tracked_holding、gripper_contents、backends、capabilities、tools_withheld 和操作员隐藏项。MCP 的 tracked_holding 是 session 记录，gripper_contents 通常是 not_measured；其他界面可能称 holding/estopped。待接触/释放、可能仍有负载、标定失效或地图错误时，进入 recovery.md，不要通过改限制恢复运动。
2. 调用 get_observation 或 describe_scene 获取当前图像。camera_snapshot 可选择 exact camera name。确认目标身份、所在工作区域及放置目的地；同类物体不唯一时用 localize_object(label, spatial_hint)，仍不明确就澄清。自然语言可用中文；参数保留工具要求的名称/枚举，物体 label 按实际图像和识别结果表达。
3. 实机用 localize_object 和 preview_grasp 检查目标位置、尺寸、拟议夹爪宽度/方向。位置是机器人基座坐标、米；关节角是弧度。预览仅是候选计划，不证明完整运动可执行，实际抓取仍要重新感知并经过 IK/安全检查。configured zone 是配置来源，不证明它可见或为空。
4. 按用户意图选择一个工具：
   • “抓住/拿起来并保持”：grasp_object({"label": "red cube", "material": "rigid"})。完成后保留会话及负载；不追加放下、开爪或断电。
   • “抓取并放到 …”：优先 pick_and_place({"object": "red cube", "destination": "已确认的目的地"})；仅用户接受当前配置的 drop zone 时才省略 destination。此工具包含有界重试和返回 home，检查 return_home，不重复调用 move_home。
   • 已持物：先核实持物身份和负载状态，再用 place_on_object，或用本次观测/现场确认的基座坐标调用 place_at。不重新抓取另一物体。
5. 查看动作结果中的 ok、execution_ok（若有）、stage、outcome、postcondition、return_home；再读 verify_last_action 和新观测。verify_last_action 读取已保存 verdict，不重新测量，也不能升级缺失证据。多步任务在下一动作前用 task_memory 检查已完成步骤。
6. 报告目标、实际动作、结果状态和证据来源，并给出 trace/run 路径。postcondition.status 为 confirmed 才称该后置条件独立验证成功；refuted 是失败；unverified 明确说缺乏独立证据。tracked_holding、belief 更新、模型置信度、ok: true、端口连通都不能单独证明物理成功。Mock 的静态图像通常 abstain，不能声称物体真的移动。