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Estrutura de um projeto de CoppeliaSim

Um projeto de CoppeliaSim que dá para entregar, repetir e corrigir tem uma forma concreta. Esta skill descreve ela. Nada disso é estilo: cada peça resolve um problema que aparece sempre.

Antes de escrever código: o que vai onde

Tudo que precisa ser reprodutível se escreve em Python contra coppeliasim_zmqremoteapi_client. Isso inclui construir a cena, montar o robô e qualquer laço de controle.

As tools do MCP são para olhar e conferir, não para construir: listar objetos, ler uma posição, disparar um sensor, ver se a simulação está rodando. Um laço de controle não cabe nelas, e quarenta paredes são quarenta chamadas que não deixam arquivo nenhum atrás.

Regra prática: se o resultado precisa sobreviver ao fechar o CoppeliaSim, vai num script. Se é uma pergunta ("onde foi parar a parede?"), vai numa tool.

Um script por artefato

Não coloque a cena, o robô e o controle no mesmo arquivo. Eles mudam em ritmos diferentes: a cena se constrói uma vez, o robô se ajusta vinte vezes, e o controle roda o tempo todo.

cena.py        o mundo: chão, paredes, obstáculos
robo.py        o robô dentro dela: chassi, juntas, sensores
controle.py    o que o robô faz: teleoperação, navegação, a tarefa

Cada um roda sozinho e deixa a cena num estado conhecido.

A ordem das funções

Os scripts seguem sempre a mesma sequência. Respeitar isso faz com que qualquer pessoa — inclusive você daqui a um mês — saiba onde olhar.

def conectar():
    return RemoteAPIClient(host=COPPELIA_HOST, port=COPPELIA_PORTA).require("sim")

def limpar(sim):
    """Apaga o que a rodada anterior deixou."""

def criar_peca(sim, ...):
    """Uma função por tipo de peça. Devolve o handle."""

def construir(sim):
    """Chama as criar_* em ordem e devolve o que foi construído."""

def verificar(...):
    """MEDE o resultado. Não supõe que deu certo."""

def main():
    sim = conectar()
    coisa = construir(sim)
    ok = verificar(coisa)
    if "--sem-salvar" not in sys.argv:
        sim.saveScene(CAMINHO_CENA)
    print("\nVeredito:", "pronto" if ok else "revisar")

if __name__ == "__main__":
    main()