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Construir uma cena por código

As três propriedades, e por que se confundem

Um objeto do CoppeliaSim tem três chaves independentes. Quase todo problema de cena vem de misturá-las:

Propriedade	O que decide	Quando está errado
dynamic	se a física move (cai, é empurrado)	o cenário desaba no Play
respondable	se outros corpos colidem com ele	o robô atravessa as paredes
detectable	se um sensor de proximidade enxerga	o sensor "não funciona"

Uma parede de cenário é não dinâmica, respondable e detectável:

sim.setBoolProperty(handle, "dynamic", False)
sim.setBoolProperty(handle, "respondable", True)
sim.setObjectInt32Param(handle, sim.shapeintparam_respondable_mask, 0xFFFF)
sim.setBoolProperty(handle, "detectable", True)

detectable é a causa número um de "meu sensor não detecta nada". Não se herda nem se ativa sozinha: um objeto recém-criado é invisível para todo sensor de proximidade até você marcar.

Chãos decorativos não podem ser sólidos

Se você pinta o chão de cada cômodo com uma caixa fina, essa caixa não pode ser respondable nem colidível. Um chão de 1 cm é um degrau de 1 cm em cada vão, e o robô tropeça nele ou trava.

Deixe como pura decoração: não dinâmicos, não respondables, não detectáveis. O robô rola sobre o terreno de verdade, não sobre a camada de cor.

O chão padrão tem 5 x 5 m

O /Floor vem com a cena e é pequeno para quase qualquer planta. Se sua cena for maior, apague e crie um terreno do tamanho necessário, ou o robô vai cair da borda no meio do percurso.

Paredes com vãos

Uma parede com porta não é um objeto: são dois trechos com um buraco no meio. Gere os trechos a partir da linha completa e da lista de vãos, em vez de colocar cada pedaço na mão — assim os números saem de um lugar só e mover uma porta não obriga a recalcular nada:

def trechos_de_muro(inicio, fim, portas):
    """Devolve os pedaços de parede entre início e fim, pulando os vãos."""