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Construir una escena por código

Las tres propiedades, y por qué se confunden

Un objeto de CoppeliaSim tiene tres interruptores independientes. Casi todos los problemas de escena salen de confundirlos:

Propiedad	Qué decide	Si está mal
dynamic	si la física lo mueve (cae, se empuja)	el decorado se derrumba al dar Play
respondable	si otros cuerpos chocan con él	el robot atraviesa las paredes
detectable	si un sensor de proximidad lo ve	el sensor "no funciona"

Una pared de decorado es no dinámica, respondable y detectable:

sim.setBoolProperty(handle, "dynamic", False)
sim.setBoolProperty(handle, "respondable", True)
sim.setObjectInt32Param(handle, sim.shapeintparam_respondable_mask, 0xFFFF)
sim.setBoolProperty(handle, "detectable", True)

detectable es la causa número uno de "mi sensor no detecta nada". No se hereda ni se activa sola: un objeto recién creado es invisible para todo sensor de proximidad hasta que se le pone.

Los suelos decorativos no deben ser sólidos

Si pintas el suelo de cada habitación con una caja fina, esa caja no puede ser respondable ni colisionable. Un suelo de 1 cm de grosor es un escalón de 1 cm en cada vano, y el robot tropieza con él o se queda clavado.

Déjalos como pura decoración: no dinámicos, no respondables, no detectables. El robot rueda sobre el terreno de verdad, no sobre la capa de color.

El suelo por defecto mide 5 x 5 m

/Floor viene con la escena y es pequeño para casi cualquier planta. Si tu escena es mayor, bórralo y crea un terreno del tamaño que necesites, o el robot se caerá por el borde a mitad de recorrido.

Paredes con vanos

Una pared con puerta no es un objeto: son dos tramos con un hueco entre medias. Genera los tramos a partir de la línea completa y la lista de vanos, en vez de colocar cada trozo a mano — así los números salen de un sitio solo y mover una puerta no obliga a recalcular nada:

def tramos_de_muro(inicio, fin, puertas):
    """Devuelve los trozos de pared entre inicio y fin, saltando los vanos."""