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Estructura de un proyecto de CoppeliaSim

Un proyecto de CoppeliaSim que se pueda entregar, repetir y corregir tiene una forma concreta. Esta skill la describe. No es estilo: cada pieza resuelve un problema que aparece siempre.

Antes de escribir código: qué va dónde

Todo lo que deba ser reproducible se escribe en Python contra coppeliasim_zmqremoteapi_client. Eso incluye construir la escena, montar el robot y cualquier bucle de control.

Las tools del MCP son para mirar y comprobar, no para construir: listar objetos, leer una posición, disparar un sensor, ver si la simulación corre. Un bucle de control no cabe en ellas, y cuarenta paredes son cuarenta llamadas que no dejan ningún archivo detrás.

Regla práctica: si el resultado tiene que sobrevivir a cerrar CoppeliaSim, va en un script. Si es una pregunta ("¿dónde quedó la pared?"), va en una tool.

Un script por artefacto

No metas la escena, el robot y el control en el mismo archivo. Se separan porque tienen ritmos distintos: la escena se construye una vez, el robot se retoca veinte veces, y el control se ejecuta constantemente.

escena.py     el mundo: suelo, paredes, obstáculos
robot.py      el robot dentro de esa escena: chasis, juntas, sensores
control.py    lo que hace el robot: teleoperación, navegación, la tarea

Cada uno se ejecuta solo y deja la escena en un estado conocido.

El orden de las funciones

Los scripts siguen siempre la misma secuencia. Respetarla hace que cualquiera —incluido tú dentro de un mes— sepa dónde mirar.

def conectar():
    return RemoteAPIClient(host=COPPELIA_HOST, port=COPPELIA_PUERTO).require("sim")

def limpiar(sim):
    """Borra lo que dejó la corrida anterior."""

def crear_pieza(sim, ...):
    """Una función por tipo de pieza. Devuelve el handle."""

def construir(sim):
    """Llama a las crear_* en orden y devuelve lo construido."""

def verificar(...):
    """MIDE el resultado. No supone que salió bien."""

def main():
    sim = conectar()
    cosa = construir(sim)
    ok = verificar(cosa)
    if "--sin-guardar" not in sys.argv:
        sim.saveScene(RUTA_ESCENA)
    print("\nVeredicto:", "listo" if ok else "revisar")

if __name__ == "__main__":
    main()